直流調速器分為有換向器和無換向器兩大類

　　直流調速器維修系統最早采用恒定直流電壓給直流電動機供電，通過改變電樞回路中的電阻來實現調速。這種方法簡單易行、設備制造方便、價格低廉;但缺點是效率低、機械特性軟，不能得到較寬和平滑的調速性能。該法只適用在一些小功率且調速范圍要求不大的場合　　當負載一定時，隨著串入的外接電阻Rw的增大，電樞回路總電阻R=(Ra+Rw)增大，電動機轉速就降低。Rw的改變可用接觸器或主令開關切換來實現。這種調速方法為有級調速，調速比一般約為2：1左右，轉速變化率大，輕載下很難得到低速，效率低，故現在已極少采用。

　　1.改變電樞電壓調速

　　連續改變電樞供電電壓，可以使直流電動機在很寬的范圍內實現無級調速。如前所述，改變電樞供電電壓的方法有兩種，一種是采用發電機-電動機組供電的調速系統;另一種是采用晶閘管變流器供電的調速系統。下面分別介紹這兩種調速系統。

　　2.采用發電機-電動機組調速方法

　　通過改變發電機勵磁電流IF來改變發電機的輸出電壓Ua，從而改變電動機的轉速n。在不同的電樞電壓Ua時，其得到的機械特性便是一簇完全平行的直線，由于電動機既可以工作在電動機狀態，又可以工作在發電機狀態，所以改變發電機勵磁電流的方向，切換接觸器ZC和FC，就可以使系統很方便地工作在任意四個象限內。這種調速方法需要兩臺與調速電動機容量相當的旋轉電機和另一臺容量小一些的勵磁發電機(LF)，因而設備多、體積大、費用高、效率低、安裝需打基礎、運行噪聲大、維護不方便。為克服這些缺點，50年代開始采用水銀整流器(大容量)和閘流管這樣的靜止交流裝置來代替上述的旋轉變流機組。目前已被更經濟、可靠的晶閘管變流裝置所取代。

　　3.變電樞電壓調速是直流調速器維修系統中應用最廣的一種調速方法。在此方法中，由于電動機在任何轉速下磁通都不變，只是改變電動機的供電電壓，因而在額定電流下，如果不考慮低速下通風惡化的影響(也就是假定電動機是強迫通風或為封閉自冷式)，則不論在高速還是低速下，電動機都能輸出額定轉矩，故稱這種調速方法為恒轉矩調速。這是它的一個極為重要的特點。如果采用反饋控制系統，調速范圍可達50:1～150：1,甚至更大。

　　脈寬調速系統出現的歷史久遠，但因缺乏高速大功率開關器件而未能及時在生產實際中推廣應用。今年來，由于大功率晶體管(GTR)，特別是IGBT功率器件的制造工藝成熟、成本不斷下降，大功率半導體器件實現的直流電動機脈寬調速系統才獲得迅猛發展，目前其最大容量已超過幾十兆瓦數量級。4. 改變勵磁電流調速